Controlador Difuso basado en Entradas Obtenidas por Retardos en el Tiempo para una Silla de Ruedas Eléctrica

Resumen

En este trabajo se presenta un controlador dinámico con lógica difusa para el problema de navegación de una silla de ruedas. El controlador usa datos presentes de tres sensores ultrasónicos como la principal fuente de información del entorno. Sin embargo, a partir de valores pasados se obtienen otras entradas designadas como “retrasos dinámicos” para la base de reglas. A pesar de que los controladores de lógica difusa con entradas estáticas pueden resolver problemas básicos de navegación, la estructura propuesta con entradas dinámicas tiene un excelente desempeño para problemas de navegación más complejos. Se diseñaron estrategias de navegación estáticas y dinámicas, las cuales fueron implementadas primero en software para evaluar su desempeño. Se usó un laberinto y sus trayectorias fueron comparadas para seleccionar el mejor. Para mejorar su respuesta, la estrategia dinámica fue implementada en hardware. Este artículo presenta una comparación entre las aplicaciones de hardware y software para ilustrar la posibilidad de implementar la metodología en diferentes plataformas. El controlador dinámico de lógica difusa dirigió la silla eléctrica sin colisionar contra los muros, y es un sistema de navegación de alto desempeño. Así mismo, este controlador podría resolver las limitaciones del sensor.